5本指ロボットハンドコントローラの改良

5本指ロボットハンドのコントローラのに使用していたリニアVR(可変抵抗）ですが、配置と指の収まりがあまり良くなかったのでその２点を改良中です。

展示物のarduinoのコード①

５本指ロボットハンドを５つのリニアVRを使用してarduino互換品でコントロールするのに実際に使用しているコードです。



//5リニアVRで５サーボ＝５本指のロボットハンドを操作

//(ref 2018-3-23fri from 『Prototyping Lab』18 モノを動かしたい（角度を変える）p216)

//可変抵抗器とサーボモーター、外部電源を接続した配線図

//6サーボ6ポテンショメータへ2018-9-24mon

// pwm d3,d5が動作2倍になる情報あり。今まで大丈夫だったが不安。pwm出力ピンは限られている当該互換機では関係なかったが訂正対応

// 5vr-5servoテスト ver1-1の前にd端子繋ぎ直しでok

//1.サーボのマッピングを逆に

//センサー番号優先。サーボナンバーは1と3が逆転。3番サーボ（肩ピッチ）の稼働範囲マッピングで変更したい

#include <Servo.h>

//可変抵抗器に接続したアナログピンの番号

const int potentiometerPinA =1;  //

const int potentiometerPinB =2;  //

const int potentiometerPinC =3;  //

const int potentiometerPinD =4;  //

//const int potentiometerPinE =5;  //

//const int potentiometerPinF =6;  //

// サーボ 使うサーボを定義？

Servo servo1;  // 

Servo servo2;  // 

Servo servo3;  //

Servo servo4;  //

//Servo servo5;  // 

//Servo servo6;  // 

void setup() {

  // サーボを使用するピンとしてデジタルピンをセット

  servo1.attach(3);  //D3ピンをサーボ1の信号線として設定

  servo2.attach(5);  //D5ピンをサーボ2の信号線として設定

  servo3.attach(6);  //D6ピンをサーボ3の信号線として設定

  servo4.attach(9);  //D9ピンをサーボ4の信号線として設定

//  servo5.attach(10);  //D10ピンをサーボ5の信号線として設定

//  servo6.attach(11);  //D11ピンをサーボ6の信号線として設定  

}

void loop() {

  // 可変抵抗器の値を読み取る

  int valueA = analogRead(potentiometerPinA);  // 

  int valueB = analogRead(potentiometerPinB);

  int valueC = analogRead(potentiometerPinC);

  int valueD = analogRead(potentiometerPinD);

//  int valueE = analogRead(potentiometerPinE); //

//  int valueF = analogRead(potentiometerPinF); //  

  // 読み取った値を０から179までにスケーリング

  int angleA = map(valueA, 0, 1023, 179, 0);  //modefied from valueA, 0, 1023, 0, 179

  int angleB = map(valueB, 0, 1023, 179, 0);  //

  int angleC = map(valueC, 0, 1023, 0, 179); //肩ピッチングサーボ。稼働範囲をマッピングで変更したい/0,200,90,179

  int angleD = map(valueD, 0, 1023, 0, 179);

//  int angleE = map(valueE, 0, 1023, 179, 0); //

//  int angleF = map(valueF, 0, 1023, 179, 0); //

  // サーボの角度をセット

  servo1.write(angleA);  //D3-A1-VR1-potentiometerPinA

  servo2.write(angleB);  //D5-A2-VR2-                B

  servo3.write(angleC);  //D6-A3-VR3-                C

  servo4.write(angleD);  //D9-A4-VR4-                D

//  servo5.write(angleE);  //D10-A5-VR5-                E

//  servo6.write(angleF);  //D11-A5-VR5-                F 

  // サーボが指定した角度まで動く間待つ

  delay(15);

}

場所確定しました！！！

E-03-11 手にとどく操縦型ロボット研究会
になります。
よろしくお願いします！